Պսկովը գտնվում է Ռուսաստանի արևմտյան սահմանին և երկար տարիներ եղել է ամրոց, որը պաշտպանում էր Ռուսաստանի արևմտյան սահմանները:
Քաղաքը ծագել է ցեղային բնակավայրի տեղում մ.թ. 6 -րդ դարում: Նախ, Վելիքայա և Պսկովա գետերի միախառնման վայրում բնակեցվեց բարձր ժայռոտ ավազանը: Արդեն 10 -րդ դարի կեսերին, արքայազն Վլադիմիրի որդի Սուդիսլավի օրոք, կար երեք հեկտար տարածք ունեցող գյուղ, որն ի վերջո հայտնի դարձավ որպես Կրոմ: Պաշարման դեպքում կային սննդի պահեստներ:
Արեւմուտքի մշտական սպառնալիքները Պսկովիտներին ստիպեցին կառուցել պաշտպանական կառույցներ: 11 -ից 18 -րդ դարերում Պսկովը դիմակայեց 30 պաշարումների, և դրանցից միայն մեկը ՝ 1240 թվականին, ավարտվեց գերմանացի խաչակիր ասպետների կողմից քաղաքի գրավմամբ: Նրանց առաջխաղացումը դեպի Ռուսաստանի ներքին տարածքը կասեցրեց արքայազն Ալեքսանդր Նևսկին 1242 թվականին ՝ հաղթանակ տանելով նրանց նկատմամբ:
Պսկովիտները շարունակեցին կառուցել նոր պարիսպներ, և 13 -րդ դարում, իշխան Դովմոնտի օրոք, ամրոցի պատերը օղակ կազմեցին քաղաքի շուրջը: XIV դարում պատերը սկսեցին կառուցվել քարից: Բացի այդ, կառուցվել է վեշի զանգով զանգակատուն, որը մարդկանց հրավիրում էր հանդիպումների և հավաքների: 1348 թվականին Պսկովը ձեռք բերեց անկախ հանրապետության կարգավիճակ: XIV-XV դարերում Պսկովի Հանրապետությունը ղեկավարում էր վեշը: Պսկովի բանակի մասնակցությունը Կուլիկովոյի ճակատամարտին 1380 թվականին այն մոտեցրեց Մոսկվայի իշխանությանը:
Պսկովը հզոր քարե ամրությունների համակարգ էր: Այդ ժամանակ Պսկովը դարձավ արհեստագործության խոշոր կենտրոն: Այն դարձավ հին ռուսական մշակույթի ամենակարևոր կենտրոններից մեկը ՝ տարեգրություն ՝ պատկերապատման և քարերով ներկված ճարտարապետության բնօրինակ դպրոցով: 1510 թվականից Պսկովը մտնում է Ռուսաստանի պետության կազմի մեջ: 1581-82-ին նա դիմանում է Ստեֆան Բատորիի զորքերի վեցամսյա պաշարմանը, իսկ 1615-ին հարձակման է ենթարկվում շվեդական զորքերի կողմից:
Հյուսիսային պատերազմի սկզբից 1700-1721թթ. Պսկովի պաշտպանական նշանակությունը մեծացավ: Պետրոս I- ը վերահսկում էր Պսկովի ամրացման աշխատանքները և այստեղից սկսեց իր արշավը դեպի Բալթիկ: 18 -րդ դարի սկզբից Պսկովն աստիճանաբար կորցրեց իր առաջատար դերը արտաքին առևտրում: 1777 թվականից այն դարձավ Պսկովի նահանգապետության կենտրոնը, իսկ ավելի ուշ ՝ նահանգը:
19 -րդ դարի վերջին Պսկովում կար ավելի քան տասը եկեղեցի, երեք վանք, 35 կրթական հաստատություն և մի քանի գործարան և գործարան: Առևտրի հիմնական առարկան կտավատն էր:
1917 -ին, Պսկովում, գահից հրաժարվեց Ռուսաստանի վերջին կայսր Նիկոլաս II- ը:
